• Prolongación Primavera 2390, Monterrico, Santiago de Surco

Enfoque práctico de la teoría de robots

Con aplicaciones en Matlab
ESP ENG
Compartir en redes sociales
Descripción:
Este libro resume, en una forma práctica, estudios, trabajos e investigaciones que el autor ha realizado desde hace más de catorce años para plasmar el enfoque práctico de la parte teórica del control moderno y de la robótica.
Categoría
  • Ingeniería

¿Qué entendemos por robot? Primero, debemos comenzar por enfrentar la idea popular que un robot es un androide como los conocidos Terminator, C-3P0 o todos los que tengan alguna forma “humanoide”. En esta publicación, Enrique Arnáez Braschi condensa temas sumamente abstractos, de manera sencilla, sobre la teoría de manipuladores robóticos. Específicamente, explica los temas enfocados en el modelamiento y control de movimiento de robots. Este libro resume, en una forma práctica, estudios, trabajos e investigaciones que el autor ha realizado desde hace más de catorce años para plasmar el enfoque práctico de la parte teórica del control moderno y de la robótica. La teoría de control moderno emplea, durante sus diferentes etapas para el diseño de los controladores, un amplio número de ciencias y herramientas como álgebra lineal, teoría de vectores y matrices, cálculo diferencial y programación, para esta última herramienta el autor emplea Matlab®.

Prólogo 7
Introducción 8
Capítulo 1. Introducción a la teoría de robots 10
Capítulo 2. Arquitectura del robot 12
2.1 Algunas definiciones importantes 12
2.2 Tipos de manipuladores por su movimiento 13
Capítulo 3. Planificación de trayectorias 15
3.1 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de tres etapas 15
3.2 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de dos etapas 19
3.3 Trayectoria lineal en el espacio cartesiano (con evolución temporal definida) 21
Capítulo 4. Cinemática de los robots 23
4.1 Coordenadas generalizadas de los robots 23
4.2 Representaciones en el espacio de la posición de los objetos 23
4.3 Transformación de coordenadas 23
4.4 Transformación homogénea de coordenadas 26
4.5 Problema cinemático directo 27
4.6 El método de Denavit-Hartenberg (D-H) 28
4.7 Cinemática de manipuladores de eslabones rígidos 35
4.8 Espacio articular versus espacio cartesiano 36
4.9 Problemas de cinemática y la cinemática inversa 36
4.10 Transformaciones diferenciales homogéneas 37
4.11 Transformación jacobiana 37
4.12 Matriz de transformación jacobiana 39
4.13 Rotaciones diferenciales 41
4.14 Cálculo de velocidades articulares desde las velocidades lineales 43
4.15 Singularidades 48
Capítulo 5. Dinámica de los robots 55
5.1 Modelo de la dinámica del robot en el espacio articular 55
5.2 Método directo para el cálculo del modelo dinámico de un manipulador 61
5.3 Propiedades de la dinámica del robot en el espacio articular 72
5.4 Representación en espacio-estado 74
Capítulo 6. Controladores para manipuladores de robot 76
6.1 Control PD de torque computado 77
6.2 Control PID de torque computado 83
6.3 Control PD con compensación de gravedad 87
6.4 Control articular clásico 90
6.5 Control de error filtrado basado en aproximación 91
6.6 Control adaptivo 93
6.7 Control robusto 98
6.8 Control neural-adaptivo y difuso-robusto 102
Capítulo 7. Modelamiento y control de trayectorias completo en Matlab 115
7.1 Determinación del modelo cinemático 115
7.2 Determinación del modelo dinámico 118
7.3 Parámetros del robot y trayectorias óptimas 122
7.4 Simulación y control PD de torque computado 125
7.5 Excepciones del modelo 146
Apéndice. Introducción al Matlab 147
Bibliografía 170

Estado: Activo
ISBN-13: 9786123180171
Idioma del texto: Español
Tipo de edición: Nueva edición
Número de edición: 1
Fecha de publicación: 2015
Tipo de restricción de venta: Exclusivo para un punto o canal de venta
Distribuidor de la editorial: Editorial UPC
Disponibilidad del producto: Disponible. Sin detalles.
Precio: (USD) 10
Region(es) incluido(s): Todo el mundo
  • Ingeniería
Enrique Arnáez Braschi
Nombre invertido: Arnáez Braschi, Enrique
Género: Masculino
Biografía:
Enrique Arnáez Braschi es Oficial de la Marina de Guerra del Perú graduado de la Escuela Naval del Perú y Magíster en Ingeniería de Control y Automatización de la Pontificia Universidad Católica del Perú (PUCP).

Profesionalmente se ha desempeñado en la Marina de Guerra del Perú y, como docente, en cursos de la Escuela Naval y de la Escuela de Calificación de Oficiales. Asimismo, cuenta con amplia experiencia como catedrático en la Maestría de Ingeniería de Control y Automatización de la PUCP, en la Maestría de Sistemas de la Universidad San Martín de Porres (USMP) y en el área de control y robótica de la Carrera de Ingeniería Electrónica de la Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC).

Disponible en eBook:

Disponible en Impreso: